Боевое искусство Дзёдо было учреждено самураем по имени Мусо Гонносукэ Кацуёси, точная дата рождения и летального исхода неизвестные, в начале эпохи Эндо, примерно между 1603 и 1868 годами, и, по исторической информации, впервые было использовано им в бое с профессиональным бойцом меча, который был создателем стиля Хохе Нитон Ити-рю, Миямото Мусаси.

По иной информации, Гонносукэ вследствие весьма продолжительных размышлений смог сделать вывод, что мечи могут причинять людям проблематичный вред, а палка нет. Дабы четко осмыслить и учредить эту идею, он отправился в священный храм под названием Хомангу, который является тренировочным центром для секты аскетов Тэндай, где перед ним явилось видение божественной сути по поводу настоящей природы округлой палки.

Преимущественное количество типов классического национального оружия, специализированного для убийства или нанесения серьезных травм противнику. Но, применяя Дзё, человек может побить оппонента, не причиняя ему серьезной травмы, и одновременно с этим управиться с серьезными и смертоносными типами оружия. Наиболее популярные техники Дзё, включают в себя, тычковые удары в лицевую область или область солнечного сплетения, а также рубящие удары по конечностям и так далее.

Полагают, что Гонносукэ смог объединить в собственном стиле фехтовальные техники владения мечом, копьем и нагинатой. Изначально он дал название этому стилю Синто Мусорю. В нынешних традициях, которые сложились еще в начале 19-го века, фраза «синто» переводиться как «божественный путь». Опуская всякие подробности, классическое боевое искусство, которое создал Мусо Гонносукэ, начало претерпевать собственное развитие, и дошло до нашего времени.

Сегодня, оно благополучным образом выходит за пределы страны восходящего солнца, и получает популяризацию во всем мире. Основной заслугой в популярности этого боевого искусства в мире считается Такадзи Симидзу (1896 – 1978 гг.), который является, хоть и неофициально 25-м Сокэ школы Синто Мусорю.