Согласно истории, воинская традиция известная в наше время как Дайто-рю Айки Дзюдзюцу начилась развиваться в 858-876 гг. н.э. В XI веке традиция была значительно развита Минамото-но Ёсимицу (1056-1127).Основавшись на северо-востоке Японии, в месте известном как Дайто (Великий Восток) он стал называть себя Синра Сабуро из Дайто.

Ёсимицу изучал анатомию человека, определяя наиболее эффективные способы ударов, захватов и болевых приемов. Наблюдая за действиями паука, опутывающего свою жертву паутиной, он постигал тайны айки, а музыкальный талант позволил ему интуитивно понять природу правильного ритма и гармоничного перехода движений. Накопленные знания он передал своим сыновьям.

К концу периода Муромати семьей Такэда правил знаменитый Сингэн Такэда (1520-1573). Это был один из самых выдающихся полководцев своего времени, талантливый администратор и гениальный стратег. Кавалерия клана Такэда под предводительством Сингэна считалась лучшей в Японии.

В 1573 году племянник Сингэна – Куницугу Такэда (1551-1592) переехал в провинцию Айдзу, которой правил сторонник Сингэна и стал мастером меча при дворе даймё Айдзу – Мориудзи Асина.

Эта ветвь семьи Такэда, называвшаяся Айдзу Такэда, учила многие поколения самураев из Айдзу искусству владения мечом и Айки Дзюдзюцу. Следует отметить, что другие кланы в Айдзу также имели собственные воинские традиции, оказавшие влияние на искусство семьи Такэда. Основная же семья Айдзу – Сайго сыграла значительную роль в истории школы Дайто-рю. Боевые искусства процветали в провинции Айдзу. Боевое наследие семьи Такэда, переходя от отца к сыну в десяти поколениях, со временем досталось группе выдающихся людей. Они смогли защитить сокровенное искусство в эпоху, когда многие старейшие и уважаемые воинские традиции Японии были разрушены силами – порожденными преобразованиями эпохи Мэйдзи и выходом страны на международную арену.

В настоящее время школа Дайто-рю Айки Дзюдзюцу получила развитие во всем мире.